針對(duì)車體構(gòu)架，將龍門機(jī)械手與超聲相控陣技術(shù) 相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化檢測(cè)。三維軌跡規(guī)劃軟件可導(dǎo)入 Solidwork中的直線和圓弧軌跡，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)分解，生 成1ms 周期插補(bǔ)指令，并行發(fā)給多軸運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)， 支持龍門機(jī)械手與變位機(jī)11軸聯(lián)動(dòng)檢測(cè)。檢測(cè)過(guò)程 機(jī)械運(yùn)動(dòng)和多通道相控陣系統(tǒng)電子掃描同步，高效 檢測(cè)分段焊縫內(nèi)部缺陷。